طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مقاوم بازوی رباتیک با روش گرادیان نزولی

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت ساختاری مقاوم است. در طرح کنترل تطبیقی نیازمند تشکیل ماتریس رگرسور هستیم و با توجه به معادلات دینامیکی غیرخطی ربات، تشکیل این ماتریس برای ربات های با بیش از دو رابط کار دشواری است. روش پیشنهادی در این پایان نامه قادر است تا به عدم قطعیت ساختاری و غیر ساختاری مانند اغتشاش خارجی و دینامیک مدل نشده غلبه کند. این طرح نیازی به معکوس ماتریس اینرسی، اندازه گیری بردار شتاب و محاسبه ماتریس رگرسور ندارد. علاوه بر این، روند طراحی کنترل کننده ساده بوده و نیازی به محاسبات پیچیده ندارد. پایداری سیستم کنترل اثبات شده و نشان داده شده است که تمام سیگنال ها در سیسم حلقه بسته ی ربات محدود هستند. عملکرد طرح کنترل پیشنهادی با دو طرح کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم توسط شبیه سازی کامپیوتری بر روی ربات اسکارا مقایسه شده اند. نتایج برتری روش پیشنهادی را نشان می دهد.